履带式挖坑机的控制原理

在我国通常履带式挖坑机设备中共有4个减速电机，挖坑机的前后左右移动、左右转向、铲斗的上抬与下挖，分别由不同的减速电机控制。
挖坑机的履带底盘是由左、右两个减速电机驱动，利用差速控制原理实现履带挖坑机的前后、左右运动，还才能实现履带挖坑机在原地转向运动：
1、当左、右两侧的履带都向前运动时，挖坑机整体前进；
2、当左、右两侧的履带都向后运动时，挖坑机整体后退；
3、当左侧履带不动，右侧履带向前运动时，挖坑机整体向左前进；
4、当右侧履带不动，左侧履带向前运动时，挖坑机整体向右前进；
5、当左侧履向后运动，右侧履带向前运动时，挖坑机整体原地逆时针转动；
6、当右侧履向后运动，左侧履带向前运动时，挖坑机整体原地顺时针转动。
提示：下图中，紫色箭头代表履带轮转动的方向，蓝色箭头代表履带前后运动的方向，红色箭头代表小车整体运动的方向。