H系列高性能伺服系统
产品特色
响应速度快：响应频率达到1.2KHz。从-3000转到3000转只要7ms
控制精度高：指令脉冲输入频率可达到4M，配备20位
编码器，1圈104万个脉冲
过载能力强：瞬间转矩可达3倍过载
自动陷波
滤波器：能够应对谐振频率的变化
自动减振功能：解决机器人手臂前端等低刚性机械的振动问题
内置多种功能：自整定、内部定位、原点复归、摩擦补偿、中断位置控制，电子凸轮，龙门同步，全闭环，多种总线控制等
产品特点
H 系列是一款高性能通用型的
伺服驱动器。 可广泛应用于激光
打标机、关节机器人、线性
机械手、木雕机械、
玻璃机械、
注塑机械、焊割设备、
陶瓷设备、纺织设备、检测设备、线缆设备、锂电设备、电子制造设备、
铣床、
磨床、CNC
车床、食品生 产线、包装生产线、雕铣机、
雕刻机、高光机、绕线机、经编机、
贴标机、贴面机等行业。
【高性能】
速度响应频率达到 1.2KHz 支持 17/20bit 编码器 输入输出脉冲*高 4Mpps 低齿槽转矩
3 倍过载能力
模拟量指令分辨率 16bit（可选）
【智能化】
负载惯量辨识 自动/手动陷波滤波器 实时自动增益调整 自动/手动减振控制
【实用】
摩擦转矩补偿 输入输出信号分配
电机和驱动器小型化 高灵活性的内部位置编程模式 增益切换
转矩限制切换 中断式位置控制
支持 CANopen，EtherCAT，实现多轴高响应同步控制
【安全】
安全转矩关闭(STO) 功能（可选）
遵循 RoHS 指令，满足环保要求 电机防护等级
IP65/67, 满足防水防尘要求
系统优点
1. 陷波滤波器（自动陷波滤波器） 检测出机械谐振时，自动设定陷波滤波器。自动陷波滤波器开启时，会实时检测运算滤波器参数，能够应用在谐振频率变化的场合。
2. 机械减振功能 标准配备新设计的「减振控制功能」，*大限度的抑制机械的振动。可以解决机器人手臂前端等低刚性机械的振动问题，实现机械的稳定运行。
3. 新自整定功能
重新设计的自整定功能，极大地提高了 H 系列自适应性能，即便是刚性低的装置，也能进行*适当的调整。
4. 高精度控制
指令脉冲输入及输出反馈频率均可达到4Mpps， 同时配备了20bit增量型编码器，1圈104万个脉冲，可实现高精度的定位，使运转更加平滑，低速运转更加稳定。
驱动器规格
型号 H2 口口口口 G
输入
电源 单/三相 220V
电压波动范围(-15％~+10％) 50/60Hz
散热方式 强制风冷
控制方式 IGBT PWM 正弦波驱动
反馈 20 位增量型编码器/17 位增量型编码器
控制模式 ①位置控制、②速度控制、③转矩控制、④位置/速度模式切换、⑤位置/转矩模式 切换、⑥速度/转矩模式切换、⑦定位运行模式
位 置 控 制
*大输入脉冲频率 低速脉冲：*大输入 500kHz (差分输入)，*大输入 200kHz(开集极输入)
高速脉冲：*大输入 4MHz (差分输入)
指令脉冲输入方式 ①指令脉冲/ 指令符号、②正转脉冲/ 反转脉冲、③ A/B 相正交脉冲
指令控制方式 ①外部指令脉冲输入控制、②内部位置数据控制
电子
齿轮 电子齿轮 N/M 倍（N：1~32767）/（M：1~32767） （1/50<(N/M)<5000）
转矩限制 参数控制（可对正反转分别设定）/外部模拟量转矩控制
速 度 控 制 模拟指令输入 VREF DC0~±10V
速度波动范围 ±1r/min 以下（负载变动 0~100％）
速度范围 1:5000
设定加减速时间 加速时间和减速时间可分别设定、且均有两组，并能进行 S 字加减速
速度控制方式 外部模拟量输入/内部速度设定
转矩限制 参数控制（可对正反转分别设定）/外部模拟量转矩控制
转矩 控制 模拟指令输入 TREF DC0~±10V
转矩限制 参数控制/外部模拟量速度限制
数字 输入 输出 输入 EI1~EI8 8 路输入，功能可通过参数自由配置
输出 编码器脉冲分频输出, A/B/Z 三相差分输出及开集电极输出（共 6 路）
EOUT1~EOUT5 5 路输出，功能可通过参数自由配置
监视功能 反馈速度，指令速度，指令转矩，电机电流，反馈当前位置，指令当前位置，位 置偏差，指令脉冲频率，反馈累计脉冲，指令累计脉冲，VREF 输入电压，TREF 输入电压，输入信号，输出信号等
保护功能（报警显示） 过电流(oc1，oc2)、超速(oS)、过电压(Hv)、存储器故障(dE)、编码器通信故障(Ec)、 过载(oL1，oL2)、主回路电压不足(Lu)、EI 重复（ctE）、偏差超出(oF)、驱动器 过热(AH)等
使用环境 安装地点 室内(避免阳光直照) ，无腐蚀雾气(避免油烟、易燃性气体及尘埃)
环境温度 0~50 ℃ (若环境温度超出规定范围，请强制周边空气循环)
存贮温度 -20℃~75℃
湿度 90％RH 以下(无结露)
标高 海拔 1000m 以下
大气压强 86~106kPa
振动 ≤0.5G
