一、结构原理
摆线针轮
减速机全部传装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。
在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱
轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针
齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机械，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。
当输入轴带着偏心转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿从而得到减速，再借助Ｗ输出机械，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
二、特点
高速比和高效率
单级传动，就能达到1:87的减速比，效率在90％以上，如果采用多级传动。减速比更大。
结构紧凑体积小
由于采用了行星传动原理，输入轴与输出轴在同一轴心线上，使机型获得尽可能小的尺寸。
运转平稳噪声低
摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平衡的机理，使振动和嗓声限制在*小程序。
使用可靠、寿命长
因主要零件采用高碳铬
钢材料，经淬火处理（HRC58-62）获得高强度，并且，部分传动接触采用了滚动磨擦，所以经久耐用寿命长。
?设计合理，维修方便，容易分解安装，*小零件个数及简单的润滑，使
摆线针轮减速机深受用户的信赖。
