应用金属弹性力学的HarmonicDrive谐波
减速机仅由三个基本零部件（波发生器、柔轮和刚轮）构成（因形状不同，有的是由四种基本元件构成的，但传动原理不变）。产生这一高精度传动的HarmonicDrive谐波减速机独树一帜的机制原理可从其啮合中窥见一斑。
波发生器
椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠
轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。
柔轮
具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有
齿轮。柔轮底部（杯状物的底部）称为膜片，通常安装在输出轴上。
刚轮
刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。
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